Động cơ tên lửa xuất hiện từ rất lâu- từ những năm trước Công nguyên- mà tổ tiên của chúng vẫn còn tồn tại cho đến ngày hôm nay đó là những quả pháo thăng thiên được sử dụng ở các vùng khu vực châu Á.

Tên lửa đầu tiên được sử dụng ở châu Âu vào khoảng năm 1421 và đó là các tên lửa cháy. Cũng trong thời gian này ở Nga thuốc phóng đã được chế tạo với khối lượng lớn và chất lượng tốt. Cho đến năm 1680 ở Nga xuất hiện Trung tâm nghiên cứu tên lửa và đến năm 1717 tên lửa chiếu sáng được chế tạo.

Ngày nay ĐCTL được sử dụng rộng rãi trong kỹ thuật vũ trụ, trong quân sự và cả trong dân dụng. ĐCTL được dùng như là động cơ chính và động cơ phụ của các vệ tinh nhân tạo, của các loại tên lửa. Trong dân dụng chúng được dùng làm thiết bị tạo lực đẩy đưa các loại máy móc, thiết bị lên các tầng cao của khí quyển và ngoài khí quyển nhằm mục đích nghiên cứu khí tượng, địa lý, thông tin... Chúng ngày càng được sử dụng rộng rãi trong ngành hàng không là động cơ tăng tốc (tăng tốc độ bay, tăng độ cao bay...), đồng thời chúng còn được dùng trong pháo binh làm động cơ phụ làm tăng tốc độ chuyển động của đầu đạn nhằm mục đích nâng cao khả năng chiến đấu của pháo binh.